小脑误差校正：端起水杯

大脑先给出“伸手、抬起”的初始计划。初始用力不合适，第一段轨迹就会偏低或偏高。

眼睛看见手和杯子的位置；肌肉、关节也通过本体感觉报告手臂状态。视觉延迟越大，修正越可能追不上变化。

小脑比较“计划到哪”与“实际到哪”，计算误差，并把校正量送回运动系统。增益太低改不够，太高又会修过头。